欧洲源头直采Maxon motor 118407减速电机

欧洲源头直采Maxon motor 118407减速电机
  RE-10系列
瑞士maxon motor 320173 RE 16 φ16 mm, 2 Watt
瑞士maxon motor 320174 RE 16 φ16 mm, 2 Watt
瑞士maxon motor 320175 RE 16 φ16 mm, 2 Watt
瑞士maxon motor 320176 RE 16 φ16 mm, 2 Watt
瑞士maxon motor 320177 RE 16 φ16 mm, 2 Watt
瑞士maxon motor 320178 RE 16 φ16 mm, 2 Watt
瑞士maxon motor 320179 RE 16 φ16 mm, 2 Watt
瑞士maxon motor 347723 RE 8 φ 8 mm,0.5 Watt, 带引线
瑞士maxon motor 347724 RE 8 φ 8 mm,0.5 Watt, 带引线
瑞士maxon motor 347725 RE 8 φ 8 mm,0.5 Watt, 带引线
瑞士maxon motor 347726 RE 8 φ 8 mm,0.5 Watt, 带引线
瑞士maxon motor 347727 RE 8 φ 8 mm,0.5 Watt, 带引线
瑞士maxon motor 347728 RE 8 φ 8 mm,0.5 Watt, 带引线
瑞士maxon motor 349189 RE 6 φ6 mm,0.3 Watt,端子
瑞士maxon motor 349190 RE 6 φ6 mm,0.3 Watt,端子
瑞士maxon motor 349191 RE 6 φ6 mm,0.3 Watt,端子


为验证路径跟踪算法的有效性,利用MATLAB和ADAMS联合仿真技术来构建路径跟踪仿真方法。该方法通过ADAMS建立四轮月球车的仿真模型以及驱动和位置等测量模型,通过MATLAB /Simulink和ADAMS /Controls的接口将控制策略和四轮月球车仿真模型连接起来,建立反馈闭环控制回路,实现数据的共享和互传。仿真结果表明:所提出的基于MATLAB和ADAMS联合技术的路径跟踪仿真方法具有灵活性大、控制策略和仿真参数易于修改等优点。为验证控制算法和控制系统的正确性,构建四轮月球车原理样机的软硬件运动控制系统。该系统以NI 7350运动控制卡、传感器和maxon motor电机伺服放大器等为硬件平台,并基于TCP/IP通讯的遥操作控制平台,利用Client/Server模式,用VC++编写了四轮月球车远程操控端程序和车载控制系统程序。


通过对四轮月球车越障、爬坡,带半径转弯和原地转弯等各种基本运动控制,表明该运动控制系统和运动学模型的正确性和有效性。并且通过斜坡路径跟踪实验表明,本文提出的具有滑移补偿的路径跟踪算法能够有效的减少跟踪误差,提高路径跟踪精度。基于刚度矩阵的串联机器人专用maxon电机双关节被动重力平衡研究在机器人专用maxon电机本体中添加重力平衡机构能够有效地减少关节maxon motor电机的负载,提升机器人专用maxon电机系统性能。本文以串联机器人专用maxon电机为研究对象,依据被动重力平衡原理提出串联机器人专用maxon电机纯弹簧机构重力平衡方法,采用理论推导与实验验证的方法分别对机器人专用maxon电机重力平衡设计方法、重力平衡系统性能以及重力平衡控制方案进行探讨。


首先,利用能量法对单自由度杆件重力平衡进行分析,结果表明零初长型弹簧能够实现杆件完全重力平衡。通过拉格朗日方程分析传统重力平衡串联机器人专用maxon电机和未平衡串联机器人专用maxon电机动力学方程差异,可知添加弹簧能够改善机器人专用maxon电机动力学性能。改变弹簧刚度、安装位置及角度中的任意参数均能调整机器人专用maxon电机重力平衡效果。利用能量守恒原理推导出刚度矩阵形式的弹性势能和重力势能,并分析弹性刚度矩阵分量矩阵中元素符号和数值分布特性,以此为基础总结出实现机器人专用maxon电机重力平衡弹簧安装的四个必要条件。然后,对影响机器人专用maxon电机重力平衡的因素进行理论分析,结果表明弹簧安装方式对重力平衡效果影响显著。


根据重力平衡控制系统特点,采用PID控制方案建立了直流伺服maxon motor电机的控制系统数学模型,并利用该模型在MATLAB/Simulink中进行了仿真,仿真结果表明重力平衡明显提升了控制系统动态性能。设计了等比例缩小双关节机器人专用maxon电机虚拟样机,并在ADAMS中对机器人专用maxon电机在不同末端负载情况下进行了多组动力学仿真,仿真结果与本文基于刚度矩阵所建立的重力平衡理论结果吻合。*后,以双关节机器人专用maxon电机虚拟样机为基础搭建了双关节机器人专用maxon电机重力平衡实验平台,用LABVIEW设计了实验平台上位机,并对双关节伺服maxon motor电机进行了调试。

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